はじめに
本書の目的
本書は、MicroPeckerX SocketCANドライバのユーザーズマニュアルです。
SocketCANでは、Linuxのソケット通信のAPIを拡張し、ソケットを介したインターネットプロトコルの使用と同様にCAN通信を行うことができます。
本書の使い方
各章では、本製品のインストールの仕方やサンプルプログラムなどについて説明します。
疑問点がある場合は、FAQをご覧頂くか、弊社へお問い合わせください。
ただし、MicroPeckerX SocketCANドライバに関する技術的な問い合わせは、別途有償サポート契約が必要です。
用語説明
本書で使用する用語の説明を以下に記述します。
| 用語 | 説明 |
|---|---|
| CAN | Controller Area Networkの略称。 車載ネットワーク用に開発された通信プロトコル。ISO 11898で規定された国際標準規格。 |
| CAN FD | CAN with Flexible Data-rateの略称。 CANを拡張し、より高速・大容量のデータ送受信を可能にした通信プロトコル。ISO 11898-1:2015として標準規格化。 |
| SocketCAN | Linux標準のCAN通信フレームワーク。CANデバイスをネットワークインターフェイス（can0, can1など）として扱うことができ、標準的なコマンドやプログラム（can-utils等）と連携できる。 |
| Arbitration Baudrate | フレームの識別（ID）などを送る区間の転送速度。CAN-FDではデータ部より低速。 |
| Data Baudrate | データ部の転送速度。CAN-FDでのみ設定可能。 |
| カーネルモジュール | Linuxカーネルに 動的に追加できるドライバ。SocketCANドライバもこれに該当。 |
| can-utils | LinuxでCAN通信を扱うための標準ユーティリティ集（cansend, candumpなどを含む）。 |
| mpdrv_run | MicroPeckerX SocketCANドライバ用の管理スクリプト。ドライバのロード・アンロードやチャンネルの起動/停止を制御する。 |
| can0 / can1 | Linux上で認識されるCANインターフェイス名。MicroPeckerXでは2chに対応。 |
| SavvyCAN | オープンソースのCANログ解析＆送受信ソフト。GUIでCANバス通信を可視化できる。 |
| Wireshark | ネットワーク解析ソフト。CANバスなど多様なプロトコルのパケット受信・解析に対応。 |
| chmod | ファイルやスクリプトに実行権限を付与するLinuxコマンド。 |
| AppImage | Linux向けのポータブルな実行形式ファイル。ソフトウェアのインストール不要で即時実行可能。 |
本書のご利用にあたって
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- 本書に掲載されている情報や画像は、執筆時点のものであり、最新の製品や製品サイトの内容（文言やデザインなど）と異なる場合があります。
- 本書に記載されている社名および製品名は、各社の商標または登録商標です。
動作確認済み環境
MicroPeckerX SocketCANドライバは以下のLinux環境に対応しています。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 対応カーネル | Ver. 4.xx ～ Ver. 5.xx |
| 動作確認済み環境 | Ubuntu 18.04（64bit） x86 |
| 制限事項 | ビットレート・サンプリングレート固定、ハードウェアタイムスタンプ未使用 |